技術分享 Technology sharing

地之章-02節 馬達選擇

      當簡易人形機器人的結構確定了之後，接下來要決定機器人要做多大?多重?機器人的大小取決於馬達出力、品質，出力越大的馬達能承受的重量越大，常見的馬達種類有直流馬達、伺服馬達等等…，直流馬達常見於最近又開始風行的四驅車內，其特性是”高轉速、低扭力”，而伺服馬達常見於遙控車、遙控飛機內部控制轉彎、螺旋槳的部分，其特性是”高扭力、低轉速”，以人形機器人來說我們要選擇的是高扭力、低轉速的伺服馬達(除非您是要做一台像是天元突破或是蓋特二號機的鑽頭武器，不然很少會去選擇到直流馬達)。
        確定選用伺服馬達之後，相信各位若上露天拍買或是各種遙控模型賣場看到的伺服馬達種類琳瑯滿目，肯定完全不知如何選起，在選擇伺服馬達需要注意以下五點:
1、扭力(單位Kg-cm):
伺服馬達的扭力是從馬達的中心點開始計算，假設您買到的扭力是12kg-cm的伺服馬達，那麼也就是說距離馬達中心1公分的位置是可以承受12公斤的重量，乍聽之下好像很厲害，但是別忘了我們還得決定機器人的大小，若要做出一台24公分高人形機器人，那麼根據我們選擇的馬達，您這台簡易8軸2足機器人可以做到1公斤重，原因如下:扭力12kg-cm*腳底兩顆馬達=24公分高*1公斤重。

2、反應速度(單位sec/60degree):
反應速度是指馬達在標準電壓的情況下從0度~60的時間，假設您買的馬達上面寫著0.1sec/[email protected]，意思就是說在7.4V電壓情況下馬達從0度~60度需要0.1秒，這數據會影響機器人的靈活度。
3、可以承受多少電壓:
在馬達的包裝盒上會寫著Rated Voltage，也就是所謂的額定電壓，額定電壓的意思是這顆馬達在這個電壓的情況運作下是最穩定，超過額定電壓會有燒毀可能，低於額定電壓會造成馬達扭力不足、運作不順。
4、運動角度:
若您買的馬達標示運動角度為220度，表示從馬達基準點開始算起往左、往右各可轉動110度，這會明顯影響到機器人的可動範圍。
5、價格(最現實部分):

	馬達型號	額定電壓	扭力	反應速度	運動角度	是否有過載保護(也就是所謂的AI馬達。)	價格
	RS1270	7.4V	35kg-cm	0.11s/60∘	220∘	╳	2300
	AX-12A	11.1V	12kg-cm	0.169 s/60∘	300∘	○	2000
	DRS-0101	7.4V	12kg-cm	0.166s/60∘	320∘	○	2000