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地之章-01節 馬達擺放

        在設計人形機器人之前，首先，要先了解何謂人形機器人，人形機器人就如同人類一樣，要能搬運、舉手、雙腳走路等等動作…，機器人的大關節(如人的肩、髖關節等等…)大多是由”伺服馬達”組合而成，若是對應肘關節只有單一運動方向，那麼用一顆伺服馬達即可，以下介紹伺服馬達三種擺放位置:
馬達擺放位置1:


馬達擺放位置2:


馬達擺放位置3:


       接著大家可以思考第一台人形機器人要長成甚麼樣子呢?以初學者來說，一開始控制人形機器人馬達數越少越好，若要讓一台人形機器人走起來，腳的部分需要幾顆馬達呢?我們可以從自然界的生物來探討，2足步行的生物中走起來最笨重的實屬企鵝，走來搖來晃去好可愛，不過他這樣走是有用意的可不是只想耍萌而已，企鵝走路時當它身體偏向一邊時這時是在做”轉移重心”的動作，對應到機器人馬達擺放位置是”3號”，接著企鵝以支撐重心的那隻腳順(逆)時針旋轉即可完成跨出左(右)腳的動作，對應到機器人馬達擺放位置是”2號”，所以，要讓一台人形機器人走起來，一隻腳最少兩顆馬達就可以了!若再加上手的部分我們可以繪出以下的馬達配置圖!
初階人形機器人馬達配置圖: